UD04 · Taller 2 — Diseño de un sistema robotizado¶
Objetivo: aplicar los criterios de diseño e implementación para proponer un sistema robotizado que resuelva un caso real, justificando la selección y la seguridad.
Este taller es de análisis: casi todas las celdas son de texto. Rellena las marcadas con ✏️ Respuesta y completa las tablas. No necesitas instalar nada.
Fase 1 — Elige el caso¶
| Caso | Datos | |
|---|---|---|
| A | Paletizado | Cajas de 12 kg, 1.400 mm de alcance, 20 cajas/min, célula aislada |
| B | Montaje asistido | Piezas de 2 kg, alcance 850 mm, comparte espacio con personas, ±0,1 mm |
| C | Inspección por visión | Piezas pequeñas en cinta, robot de picking + cámara, 40/min |
✏️ Respuesta: caso elegido y por qué te parece interesante.
(escribe aquí)
Fase 2 — Selección del robot¶
| Robot | Payload | Alcance | Repetibilidad | Tipo |
|---|---|---|---|---|
| UR5e | 5 kg | 850 mm | ±0,05 mm | Cobot |
| UR10e | 12,5 kg | 1.300 mm | ±0,05 mm | Cobot |
| KUKA KR AGILUS 6 | 6 kg | 1.101 mm | ±0,02 mm | Industrial |
| FANUC M-410 | 700 kg | 3,1 m | ±0,2 mm | Industrial (paletizado) |
Antes de elegir, calcula el payload real: pieza + herramienta + cables.
# TU CÓDIGO: calcula el payload real de tu caso
masa_pieza = ... # kg
masa_herramienta = ... # kg (pinza, ventosa, cámara...)
masa_cables = ... # kg
payload = masa_pieza + masa_herramienta + masa_cables
print(f"Payload necesario: {payload:.2f} kg")
✏️ Respuesta: robot elegido y justificación con los cinco criterios (payload, alcance, repetibilidad, precisión, entorno). Di también por qué descartas los otros tres.
(escribe aquí)
Fase 3 — Sensores y herramienta¶
✏️ Respuesta: completa la tabla y justifica cada elección.
| Elemento | Tu decisión | Por qué |
|---|---|---|
| Sensores exteroceptivos | ||
| Sensores propioceptivos | ||
| Herramienta (EOAT) |
Fase 4 — La célula y la Industria 4.0¶
Describe el layout de la célula: robot, transportador, sensores, PLC, vallado o zona colaborativa. Puedes dibujarlo con texto, como en la teoría.
✏️ Respuesta:
(tu esquema aquí)
| Elemento | Tu decisión |
|---|---|
| Bus de campo (PROFINET, EtherCAT, EtherNet/IP) | |
| Protocolo de telemetría (OPC UA, MQTT) | |
| Datos que enviarías al gemelo digital |
✏️ Respuesta: ¿por qué el bus del PLC tiene que ser determinista y el de telemetría no?
(escribe aquí)
Fase 5 — Seguridad y normativa¶
✏️ Respuesta: completa la tabla citando la norma en cada decisión.
| Elemento | Tu decisión | Norma que la respalda |
|---|---|---|
| Tipo de aplicación (industrial aislada o colaborativa) | ||
| Vallado y zonas de seguridad | ||
| Límites biomecánicos, si es colaborativa | ||
| Ciberseguridad de la célula |
Fase 6 — Ficha técnica¶
✏️ Respuesta: resume tu sistema en una ficha de una página, con un KPI de mejora (cadencia, coste por pieza, tiempo de ciclo…).
| Campo | Contenido |
|---|---|
| Tarea | |
| Robot elegido y motivo | |
| Sensores y herramienta | |
| Layout | |
| Comunicaciones | |
| Seguridad | |
| KPI de mejora |
Cierre¶
✏️ Respuesta: la teoría dice que si el layout obliga a cruzar una singularidad, se cambia el layout y no el controlador. Aplícalo a tu caso: ¿dónde colocarías el robot respecto al transportador para que las trayectorias nominales queden en la zona central de su espacio útil?
(escribe aquí)